¿Está bien sentirse tímido en ropa interior frente a mi abuela cuando voy a bañarme?

Sí, todos tienen diferentes niveles de confort. Solo porque el tuyo es diferente al de otra persona no hace que el tuyo esté equivocado. Además puedes cambiar con el tiempo. Cuando era más joven, nadaba en una camisa, aunque estuviera solo. Ahora estoy lo suficientemente cómodo como para estar en ropa interior con extraños sin pensarlo dos veces.

Por supuesto. ¿Te sentirías tímido frente a tus padres? Hermanos ¿Vecino? Sentirse tímido es un concepto emocional humano natural. Incluso me atrevería a decir que sentirme tímido por estar casi completamente desnudo frente a cualquiera es la reacción esperada. Eres completamente normal en sentirte de esta manera. Aunque no olvides tu pato de goma.