Si hubiera alguien con quien quisiera disculparme, pero en realidad no he hablado ni visto con ellos, ¿cuál sería la mejor manera de acercarse a ellos?

Directamente. A través de la experiencia encontré que el enfoque directo es siempre el mejor.

Algo como:

John, ya sabes, siempre me he sentido mal por (insertar incidente). Me gustaría disculparme y aprovechar esta oportunidad para hacerle saber que lamento mis vueltas de juicio.

Sencillo, directo y al punto.

Si simplemente quiere disculparse y no quiere o no le importa si ve a esta persona de nuevo. Use una letra escrita a mano.