¡Interesante pregunta! En realidad no es cierto que se use independientemente de la posición: un señor, por ejemplo, llamará a su sirviente o tonto “sirrah”, o podría llamar a otro señor esto si está tratando de insultar.
Sin embargo, se usa ampliamente como un título de cortesía dentro de las clases superiores, y en ese momento no tenía ninguna connotación particular de deferencia. Simplemente significaba respeto, por un superior social, igual o casi inferior. Cualquier noble obtendría este título: así, por ejemplo, el rey llamaría “caballero” a un caballero, a menos que tratara de ser especialmente desagradable.